2004年12月25日圣诞节，卡西尼号释放出惠更斯号，后者开始历时三周独自前往土卫六之旅。卡西尼惠更斯号探测器是在2004年7月1日进入环绕土星分轨道的。卡西尼惠更斯号任务同时也增加了发现卫星的数量。
土星卫星已确认的最少有10颗。按与土星距离由近及远排列为土卫十、土卫一、土卫二、土卫三、土卫四、土卫五、土卫六、土卫七、土卫八、土卫九。据报道1979年9月1日行星际探测器“先驱者”11号又发现一颗新卫星，暂取名“先驱岩”io
ee
ock或1979s1，但尚未确认。
其中土卫十离土星的距离只有159,500公里，仅为土星赤道半径的266倍，已接近洛希极限。土卫八的轨道面与土星赤道面的交角为14°7，而其轨道面与土星的公转轨道面的交角为16°3，是不规则卫星；土卫九在一个偏心率达01633的椭圆轨道上绕土星公转，其轨道面与土星赤道面的交角约为150°，也是不规则卫星。
除土卫八和土卫九外，土卫一至土卫七以及土卫十都是规则卫星，在土星赤道平面附近以近圆轨道绕土星转动。
在土卫一至土卫十这10颗土星卫星中，土卫九是唯一的逆行卫星，因为它的轨道面与土星的公转轨道面的交角为174°42，它绕土星的转动方向和土星绕太阳的转动方向相反。
在土卫系统中值得特别提出的是土卫六、土卫一和土卫八。土卫六又名提坦tita
。它的半径达2575公里左右，是太阳系中居第二大的卫星，仅次于木卫三盖尼米得，比最靠近太阳的行星──水星还大。它每隔16天左右绕土星运行一周。由于它质量大和离太阳远，按逃逸速度推算，它可能存在着大气。
1944年，柯伊伯果然在土卫六光谱中发现了甲烷谱线，从而得知它确有大气。它的大气的主要成分是甲烷和氢，大气压是15个地球大气压左右。土卫六表面可能是冰，温度约125k。1979年9月，“先驱者”11号离开这颗卫星356,000公里处拍摄了它的照片。
土卫六呈现橙色。这颗卫星的大气中的云层是由甲烷、乙烷、乙炔还可能有氮等组成的；这些成分在太阳紫外线辐射的作用下离解，便形成上述颜色。“先驱者”11号还测得土卫六上层大气的温度为200c，同土星环的温度差不多。
土星有多少卫星1996年时为18颗，2000年就上涨到了24颗，2003年是53颗，2005年则达60颗，后来发现有62颗。
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